立一個一輩子都達不到的reference input，
讓control時所經歷的過程與累積的成就
很有意義、很有價值與貢獻的存在!
因為存在就是成為自己的可能性，
也就是整個系統必須證明是stable，
剩下的就是PID調到最適切，
然後等待error收斂的那一刻到來!
中途遇到distrubance或發現系統的uncertainty是否會發散呢?
那就端看自己的adaptive and robust的能力嘍~
至於事先modeling好的系統參數也只是參考參考罷了~
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